皆様、こんにちは
この記事では、無線で操作する、世界初の綱渡りをする二足歩行ロボットのご紹介をしたいと思います。製作者様のサイトはこちらです。
一見、腕の慣性モーメントのみでバランスをとっているように見えますが、実際には腕を少し下げその振りで生じる反動なども利用している、とのことです。ロボット自体に姿勢制御のための特別な機構はなく、腕の振りなどのバランス制御のみで体制を維持しています。足の裏にはロープを攫むための溝があるみたいですが、上手く調整すればラバーを張ることで溝がなくてもいけるかもしれないらしいです。
操作は無線でしており、ロボットが綱の上に立っているときはその乱れに応じて、調整をしたり体勢を変えてみたりと、なかなか慌ただしい操作みたいです。状態に応じたパラメータの調整を全自動にすることも可能なようですが、あえてせずにゲーム感覚で操作を楽しんでいるとのこと。
ロボットは市販品を改造したものらしいですが、制御ボードのAKI-7125をコアに自作したボードを搭載し、これに無線ユニットや独自に構成した傾きセンサなどを接続しているそうです。
ロープの材質は4mmのワイヤーロープ。作者様いわく、張力さえこの動画と同じにできるのであれば、通常の編んだロープでも難易度は変わらないらしいです。
以上になります。
本日ご紹介したもの以外にも、自転車や竹馬に乗ったロボットも開発しているようです。興味を持った方は、ぜひ作者様のページをご覧下さい。
http://ai2001.ifdef.jp/